El municipio de Belmonte de Tajo se encuentra situado en la zona sureste de la Comunidad de Madrid, es una de las 23 poblaciones que componen la comarca informal madrileña conocida como 'Comarca de Las Vegas' (tierras y huertas del Tajo), a 55 kilómetros de Madrid capital, en el trazado de lo que será el 'séptimo cinturón' de la comunidad, la M-70.
Aunque es posible que existieran poblamientos anteriores, la historia documentada de Belmonte de Tajo se remonta a finales del siglo XI, después de la Reconquista. La Orden de Santiago tendrá un papel importante en la conquista y población de la región de Pozuelo de la Soga o Pozuelo de Belmonte, primitivo nombre de esta localidad madrileña.
Existen documentos que dan fe de los pleitos y disputas por la propiedad de estos territorios, durante los siglos XIII y XIV entre dicha orden militar y el Obispo de Segovia al que pertenecía Pozuelo de Belmonte, según consta en los documentos de donación del rey Alfonso VIII el Noble o el de Las Navas.
En 1336 el rey Pedro I el Cruel, o el Justiciero, concede a la población el privilegio de Villazgo, con lo que Pozuelo de Belmonte conseguía su propia jurisdicción y perdía el nombre de 'Pozuelo'. Esta Villa de Belmonte fue desamortizada en 1579, pasando su propiedad a la Corona, la cual la otorgó a favor del Licenciado Alvaro Garcia de Toledo, Primer Señor de Belmonte. En el siglo XVII se elevó este título a la categoría de Condado de Belmonte, que todavía existe.
El nombre de 'Belmonte' parece ser que se le otorgaron los propios vecinos pues no les parecía apropiado lo 'de la Soga' y por estar rodeado el pueblo de 'bellos montes'. El apelativo 'de Tajo' se le dio para diferenciarle de los otros 'belmontes' de España (de Campos, de Miranda, ...) y por encontrarse en la vega de este río.
